Foro

Bienvenido al Foro de zonafpv.com, poco a poco estamos mejorando el sistema, para participar en el foro hay que empezar por este hilo:

Comparte:

AR Wing Vtol  

Página 1 / 2
  RSS
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Empezamos un nuevo proyecto Vtol.

En este caso va ha ser un modelo pequeño, se trata de la transformación para vuelo Vtol del Ala AR Wing, de la marca Sonicmodell.

Como controladora se utiliza la Matek 405 Wing, con el firm de Ardupilot, ya que este nos da la posibilidad, de controlar una plataforma de vuelo tipo Vtol.

Esta controladora nos ofrece algunas ventajas, y algún inconveniente frente las clásicas Pixhach, las ventajas son el tamaño reducido, y el tener todo integrado, como el OSD, el Amperimetro y la alimentación. El inconveniente es la imposibilidad de momento, de utilizar la SD para grabar un .log, y la falta de salida para Buzzer y Diodo señalizador.

Por lo demás cumple con creces todas las características de Ardupilot, y como en este caso el tamaño importa mucho, he adaptado esta FC. 

La idea de este Vtol, partió de haber visto unos vídeos en Youtube, en los cuales se pone de manifiesto, una  gran versatilidad y facilidad  de transporte, ademas se puede observar, que tambien ofrece la posibilidad de LRS.

 

Poco  a poco iré mostrando todo el proceso, así como los trabajos de adaptación y configuración en Ardupilot.

This topic was modified hace 7 meses 4 times by Bastian
Citar
Respondido : 23/03/2019 11:23 pm
Carabin me gusta
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Materiales utilizados:

Necesitaremos unos trozos de cuadradillo de carbono, de 10x10 mm, para la instalación de los Motores Tilt y el Motor trasero. 

Los motores utilizados son 3 x Emax RS2205

Los ESC 3x Favourite 30Am Opto, littlebee 2-6s lipo

Servos de los Tilt 2x Emax ES3352

Servos de Flaperones 2x Emax ES08MAll

Mecánica de los sistemas Tilt, en material impreso, diseño de Atico ferreras 

Controladora Matek 405 Wing

Ala volante ARWing de Sonicmodell

Camara y Tx de Vídeo lo mas reducido posible.

Rx radio, sirve cualquiera con un mínimo de 8 canales, en mi caso un Orange en 868.

Peso total estimado, con Batería de 4000 mA 4s 10c = 1050 gr

This post was modified hace 7 meses by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 23/03/2019 11:36 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Este es el mapeo de canales de salida para controlar los 4 servos y los 3 motores, por lo tanto de momento solo utilizaremos 7 canales de la Matek.

Servo Output

 
Motor 1 es el Tilt derecho
Motor 2 es el Tilt izquierdo
Motor 4 es el trasero
This post was modified hace 7 meses 2 times by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 24/03/2019 12:03 am
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Este es el esquema de cableado que vamos a implementar en el montaje:

Esquema AR Wing

La conexión I2c a la placa, se ha probado y este es el mejor montaje, y con el se detectan y funcionan bien tanto el Airspeed como el Magnetómetro, puede que con otros componentes, la detección del I2c sea diferente.

Rx R9MM AR Wing

Introduzco esta modificación con las conexiones de un Rx Frsky R9MM, utilizado con el Modulo R9M en Emisora Taranis.

Prestar atención al diodo utilizado entre los terminales T4 y R4 de la Uard, con la polaridad correcta del Catodo al T4, este diodo resulta imprescindible para la señal SmartPort, y dicha señal solo está presente en el Uard 4 de la Matek 405 Wing. En Ardupilot hay que configurar el Serial 4, con protocolo 10, a 57600 bauds.

This post was modified hace 4 meses 3 times by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 31/03/2019 1:48 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

La parte central del Ala, se tiene que preparar haciendo unas galerías de servicio, por debajo y a los lados, de la prolongación del soporte o piso, donde va alojada y sujeta la batería. Esta nueva posición de la batería, es necesaria para conservar la posición del C.G., en la configuración Vtol.

Este Ala esta confeccionada en un material muy resistente y elástico, con un grosor bastante grande, con lo cual nos permite hacer unas canalizaciones de cerca 10mm, donde podemos alojar parte de los conectores, macho/hembra de la conexión a los servos y ESC.

El procedimiento de retira de material para las galerías, se realiza mediante fresado, con una herramienta tipo Dremel con muela de esmeril, y el resultado es fantástico puesto que parte del material, se compacta por temperatura creando una superficie semi rígida y resistente.

IMG 20190331 161104
IMG 20190331 160805
IMG 20190331 160617
IMG 20190331 160256
IMG 20190324 135511

 

ResponderCitar
Respondido : 31/03/2019 4:26 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Entramos en la preparación de las alas, para soportar los tubos  cuadrados de carbono, que a su vez son el soporte de los Tiltrotor, con el servo Tilt y el propio motor.

Por la parte inferior del ala, haremos con el Cuter unos cortes guía, para después vaciar el contenido, dejando una canal por la cual, introduciremos el tubo de carbono.

Tendremos cuidado de conservar la parte superior del relleno, que luego nos servirá para tapar el hueco hasta el tubo, una vez pegado el mismo y a modo de tapa.

En las fotos se ven múltiples

IMG 20190331 211844
IMG 20190331 211831
IMG 20190331 211806
IMG 20190331 211739
IMG 20190331 211653
IMG 20190331 211501
IMG 20190331 211443

cables de fuerza y control, de los Servos, ESC y Motor.

This post was modified hace 8 meses by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 31/03/2019 9:38 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Seguimos con nuestra AR Wing, en esta ocasión quiero mostrar la instalación del tubo Pitot, y la cámara de FPV, ademas se muestra el emplazamiento de la cámara HD para realizar Vídeos de alta calidad de imagen.

La cámara FPV, es una pequeña Foxeer Arrow Micro Pro, y esta montada en un lateral del espacio que deja libre la cámara HD, se monta rebajando el suficiente material de la pared adjunta, mediante fresado con la dremel.

Señalar que he tenido la necesidad de cambiar la ubicación del imán de cierre de ese lateral, para dejar espacio para la Cámara.

En la tapa delantera se practica una abertura para la visión de la cámara, teniendo que retirar tambien el material sobrante mediante fresado.

IMG 20190402 220233
IMG 20190402 221133
IMG 20190402 220529
IMG 20190402 220437
IMG 20190402 220650
IMG 20190402 220632

This post was modified hace 7 meses 2 times by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 02/04/2019 11:02 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Ahora toca montar el Tx Vídeo, para lo cual nos serviremos de un soporte modificado, diseño del amigo Atico, con el nos aseguramos de que el Tx se refrigere convenientemente y ademas al estás totalmente en el exterior, tenemos dos ventajas, no ocupa sitio en el interior siempre escaso de espacio, y conseguimos situar la antena lo mas alta posible, para tener una mejor radiación.

Las imágenes hablan por si mismas:

IMG 20190403 202447
IMG 20190403 202559
IMG 20190403 214539
IMG 20190403 214605

 

This post was modified hace 7 meses by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 03/04/2019 10:00 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Un punto critico del montaje es la fijación de los mástiles de carbono, soportes de los motores.

Hay que procurar pegarlos bien, en mi caso utilice de 20 minutos, para que me diera tiempo de corregir el posicionado, si me hacia falta.

Tener especial cuidado, en que los dos queden paralelos y a la misma altura, yo me servo de una barra de carbono sujeta con unas pinzas, para tomas una referencia y dejar que fraguase el Epoxi en la posición correcta.

IMG 20190410 102150

IMG 20190410 102206

ResponderCitar
Respondido : 14/04/2019 5:46 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Esto esta llegando al final, en estos momentos pudo decir, que ya está preparada para el primer vuelo de campo.

En modo Copter ya la he volado en el patio de casa, el resultado es magnifico, tiene un control total similar a cualquier Quad, aunque sea un Tricoptero, responde al mando con agilidad, y lo mejor de todo es el bajo consumo que observo.

El peso total sin batería es justo 764 gr, y volara por debajo del los 1000 gr, con ese peso se mantiene en estacionario rozando los 11 Am, y en vuelo Plane no creo que supere los 4 Am en vuelo tranquilo.

IMG 20190414 171956
IMG 20190414 171915
IMG 20190414 171845
IMG 20190414 171811
IMG 20190414 171732

Medidas Vtol

 

This post was modified hace 1 mes by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 14/04/2019 9:08 pm
Carabin me gusta
Carabin
(@carabin)
Principiante

Muy chula sí señor 👏

ResponderCitar
Respondido : 15/04/2019 4:32 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Hola Carabin, vamos avanzando con la AR Wing, ya está lista para el primer vuelo en el campo, y poder ver que tal se comporta en la Transición y vuelo en modo Plane.

Estoy satisfecho con las pruebas del vuelo estacionario, el relativo bajo consumo observado, lo que da pie a poder pensar, en vuelos de cierta duración y poder recorrer distancias largas.

El secreto es conseguir una baja carga alar, lo mas baja posible porque aquí el peso está muy penalizado, en consumo y  autonomía. 

Siguiendo con el proyecto, voy a presentar la configuración, que llevo en Ardupilot, mediante unas capturas de pantalla, de las partes que considero interesantes, así como el fichero .param, que estoy utilizando.

 

 

ResponderCitar
Respondido : 15/04/2019 4:49 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Doy por supuesto, que el que quiera iniciarse en plataformas Vtol, tiene que tener claro una serie de principios, sobre lo que hace Ardupilot, y como se gestiona el mismo Ardupilot en M.P., pues hay que conocer aunque sea a nivel basico, la App de Ardupilot.

Por lo tanto recomiendo que se descargue y se estudie el manual editado por Atico Ferreras, en el cual esta recogido todo lo necesario, para comprender y aplicar todos los conceptos y parámetros básicos de una configuración Vtol.

Descargar de aquí :  http://www.sop-fpv.com/descargas/file/60-manual-setup-vtol-y3-arduplane

ResponderCitar
Respondido : 15/04/2019 5:13 pm
Bastian
(@bastian)
Miembro Moderator

Nuestra plataforma es un ala volante, y como todas las Alas volantes, es muy sensible a una cantidad de mando excesiva, por lo tanto debemos de procurar por los medios que sean, reducir próximo a la mitad, la acción de los servos sobre los flaperones.

Yo lo he realizado de dos formas, una mecánica y la otra reduciendo el recorrido de los servos mediante Ardupilot, y nunca mediante el recorrido de control de la emisora, en la cual no se hará ningún recorte, ni mezcla de ningún tipo.

Para facilitar el recorte de mando, por el método mecánico, se han sustituido las escuadras de mando de Elevones, por otras de mas radio de mando, y se utiliza un orificio de anclaje próximo[a la mayor distancia de radio, de esta manera obtenemos un recorrido menor, para el mismo recorrido del servo.

También y para conseguir el mismo propósito, de recortar el movimiento de los Elevones, se ha reducido el recorrido de los servos 3 y 4, entre 1200 y 1800. Se puede observar tambien, el ajuste del punto central de cada servo, tal como se aprecia en la siguiente captura.

 

Servo Output
Escuadra mando

This post was modified hace 7 meses 3 times by Bastian
ResponderCitar
Respondido : 15/04/2019 5:46 pm
Carabin
(@carabin)
Principiante

Felicidades a  Atico por el manual , ¡¡Vaya curro!!, Jose esto de momento me queda lejos todavía pero para ir familiarizándose con Vtool me viene muy bien .

Esa ala se ve muy compacta en el montaje y ya verás como en el campo se portará bien , tú tienes mucha experiencia con esos artefactos 😅

ResponderCitar
Respondido : 15/04/2019 6:55 pm
Página 1 / 2
Comparte:

Por favor Iniciar Sesión o Registro