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Nimbus 1800 VTOL (K...
 
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Nimbus 1800 VTOL (Kit de conversión 3D)  

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rortega
(@rortega)
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Abro este hilo con intención de dar a conocer mi proyecto VTOL. Se trata de un avión bimotor MFD Nimbus 1800 mm convertido a VTOL, completamente DIY, y haciendo uso del diseño e impresión en 3D. Llevo instalada una controladora Pixhack 2.8.4 y uso como firmware de control de vuelo Arduplane, version 3.9.3 con Nuttx.

Daré más detalles de todo el proyecto en sucesivos posts. De momento os muestro el resultado con un vídeo de un test que he realizado esta misma tarde. Primero realizo un despegue en vertical, a continuación una transición de modo de vuelo QLOITER a CRUISE. Hago un corto vuelo de varios giros y varias pasadas, para luego transicionar desde el modo FBWA al modo QSTABILIZE, para finalmente aterrizar.

Durante el vuelo en modo avión se activa la asistencia mediante servo tilt, que ayuda a realizar los giros lentamente, así como una aproximación a muy baja velocidad antes de aterrizar.

 

 

En la descripción del vídeo hay un enlace a los archivos stl de todas las piezas impresas 3D que lleva montado.

This topic was modified hace 5 meses by rortega
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Respondido : 09/03/2019 8:51 pm
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rortega
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Este vídeo muestra la transición de plane a copter desde el punto de vista de la cámara fpv de abordo. Gracias al pan & tilt instalado se puede tener una vista en primera persona de como se compotan los tilt rotor durante las transiciones.

 

 

This post was modified hace 5 meses by rortega
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Respondido : 11/03/2019 11:13 pm
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rortega
(@rortega)
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A continuación presento el presupuesto para convertir el bimotor MFD Nimbus 1800 mm en un VTOL.

Hay que tener en cuenta que:

  • Puede que algunos componentes ya no estén disponibles a través del link.
  • Los precios pueden haber cambiado desde que he creado el listado hasta que lo hayas leído.
  • En algunos casos he tenido que estimar el precio por unidad, cuando el artículo se compra por lotes de 2, 5, 10, 20 ... piezas, he dividido el importe total por el número de unidades necesarias para el montaje. Por ejemplo los ESC vienen en cajas de dos unidades pero sólo necesitamos 3.
  • No he incluído algunos componentes como varillas de carbono para reforzar los alerones, o el tubo redondo que hace de pata trasera, pues son elementos que ya tenía o que son opcionales.
  • Tampoco he incluído algunos elementos que he sustituído para hacer mejoras, como las horquillas de conexión metálicas que he puesto en lugar de las de plástico, que conectan con el horn del alerón.
  • No he incluído ni TX ni RX de control, yo uso R9M de FrSky, y eso lo considero algo muy personal.
  • El RX de vídeo tampoco está incluído, por el mismo motivo.
  • Las horas de investigación y trabajo necesarias, horas de reparación y materiales empleados tras los accidentes de las primeras pruebas, así como piezas sustituídas por defecto o avería, tampoco están incluídas.
  • Componentes menores, como cables y conectores tipo servo, tornillería, separadores, pegamentos, masillas, etc., tampoco están incluídos.
  • No están incluídas en el presupuesto las piezas creadas con la impresora 3D, que alberguen a otros componentes, o los sujeten al fuselaje, como los soporte para los servo tilt, los motores delanteros y traseros, becs de alimentación, bandeja de la controladora, zócalo del VT, etc... Algunas de esas piezas son partes móviles, están sometidas a grandes esfuerzos, o estar sometidas a temperaturas más altas de la que puede soportar el material empleado, por lo que he tratado de diseñarlas con la mayor resistencia posible a la tracción, torsión y rozamiento. Aunque el VTOL ya ha realizado casi una decena de vuelos de pruebas sin ningún percance relacionado con esas piezas, quien decida bajarse los diseños e imprimirlos es el único responsable de su utilización, ya que deben tomarse como lo que són, meros prototipos con la finalidad de testear un sistema VTOL. En caso de destinar la aeronave a la producción (ya sea por hobby o profesionalmente), deberían ser sustitudas por piezas fabricadas en otros materiales más resistentes que den mayores garantías.
  • El listado no es definitivo, es posible que sufra algunos cambios porque se me haya podido olvidar algo, me haya confundido con algún componente, o simplemente actualize el setup con componentes más eficientes y fiables.

 

Espero sepas valorar el esfuerzo de localizar cada uno de los componentes que he utilizado tras haber pasado varios meses desde que monté el avión. También espero sepas valorar el hecho de que es un proyecto 100% DIY, que todo lo que yo he diseñado en 3D es de libre acceso, así como los conocimientos y experiencia adquiridos que difundo a través de la documentación que comparto, los post que escribo en este hilo, los vídeos que creo en mi canal de youtube, etc... Por el mero hecho de  utilizarlos para guiarte en tus proyectos, estás obligado moralmente a difundirlos en las mismas condiciones que yo, "completamente gratis". Ten en cuenta que no he recibido ayuda económica alguna, y el soporte externo ha sido nulo. El proyecto lo he empezado iniclamente en solitario, pero ha ido prácticamente en paralelo al que ha realizado el compañero Atico sobre la misma plataforma, y aunque con enfoques diferentes, el flujo de información en ambos sentidos ha sido constante. A él le tengo que agradecer, en primer lugar, el veneno que me ha metido en el cuerpo con su Mini Skyhunter VTOL, y en segundo lugar la ayuda y consejos con los parámetros de configuración Q_ de Arduplane, no sólo a través de sus tutoriales, también de forma personalizada. También tengo que agradecer al compañero Jose el feedback que ha ido reportando durante el montaje y posteriores pruebas de su ala FX-61 convertida a VTOL, que comparte algunos componentes con el mío. Además hay otras aportaciones en forma de consejos por parte de compañeros del grupo whatsapp que me han ayudado a tomar algunas decisiones, de las cuales estoy muy agradecido.

 

Presupuesto Nimbus 1800 VTOL con KIT convesión 3D:

Nota: Los links están en la hoja de cálculo adjuntada al post.

Grupo Articulo Unidades Precio/Unidad Importe
Alimentación Batería Lipo 22.2 V 6 s 10000 mAh 30C Max 35C con conector XT60 1 79,55 € 79,55 €
Alimentación Cable alimentación silicona AWG (1 M negro + 1 M rojo) 1 4,11 € 4,11 €
Alimentación Conector XT60 hembra 2 0,38 € 0,76 €
Alimentación Conector XT60 macho 3 0,38 € 1,14 €
Alimentación Placa distribución 4 ESC + 3DR Power Module + BEC 5V 1 6,83 € 6,83 €
Controladora Pixhack 2.8.4 (con buzzer, tarjeta sd, power led y cables) 1 101,31 € 101,31 €
Controladora Silentblock de goma azul para amortiguación controladora 4 0,25 € 1,01 €
ESC Hobbywing XRotor Pro 50A 4-6s 3 60,00 € 180,00 €
FPV Antena 5,8ghz Aomway 1 4,41 € 4,41 €
FPV Camara Eachine 1000TVL 1/3 CCD 110 Degree 2.8mm 1 9,44 € 9,44 €
FPV TX Vídeo Aomway 5.8G 500mW 1 39,11 € 39,11 €
FPV Ultralight UBEC-3A 5V/12V Voltage Step Down Module 1 3,25 € 3,25 €
Frame MFD Nimbus 1800 1 237,32 € 237,32 €
Frame Tren de aterrizaje fibra de carbono para (modelo Extra 260 30E) 1 13,84 € 13,84 €
Hélices Hélice madera DFDL 13x8 CCW Pull 1 5,69 € 5,69 €
Hélices Hélice madera DFDL 13x8 CW Push 1 6,54 € 6,54 €
Hélices Pareja hélices 16x5,5 pulgadas 3 K fibra de carbono (CW + CCW) 1 16,14 € 16,14 €
Impresión 3D Rollo PLA+ (PLA Plus) Negro marca SUNLU 1 16,76 € 16,76 €
Motores SUNNYSKY X4112S 400KV 1 43,72 € 43,72 €
Motores SUNNYSKY X4112S 485KV 2 43,72 € 87,44 €
Pan & tilt Micro Servo 9g SG90 analógica 90 grados 1 2,68 € 2,68 €
Pan & tilt Servo Digital, 12g, 180 grados, piñón metálico - PDI-9180MG 1 5,61 € 5,61 €
Sensores Módulo GPS BS-880 + Compass HMC5883L para APM/Pixhawk 1 17,88 € 17,88 €
Sensores Sensor velocidad + tubo pitot 1 17,89 € 17,89 €
Telemetria Conector Micro USB To Dip Female 1 1,18 € 1,18 €
Telemetria MinimOSD 1 12,08 € 12,08 €
Telemetria Modulo Bluetooth HC-05 1 3,75 € 3,75 €
Tilt Rodamiento 6x13x5x5mm – 686ZZ 2 0,40 € 0,81 €
Tilt Servo Digital 15 kg, 180 Grados, Biaxial – RDS3115MG 2 16,92 € 33,84 €
Tilt Tubo cuadado fibra carbono 15x15mm, longitud 600 mm 1 19,11 € 19,11 €
Tilt UBEC 5/6 voltios, 4A continua Max 6A, 2-6 S Lipo 2 4,19 € 8,38 €
      Total 981,56 €
Archivo adjunto borrado
This post was modified hace 5 meses 12 times by rortega
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Respondido : 14/03/2019 2:44 am
rortega
(@rortega)
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Después de una temporada en el dique seco, hoy he sacado al nimbus de paseo. Hacía un montón de viento y tan sólo he hecho un vuelo de unos 10 minutos, con sus respectivas transiciones, tras el cual he testedado un rato el modo QLOITER para ver como se comportaba.  Hoy era un día de pruebas, porque entre otras cosas, había cambiado el sensor airspeed que estaba averiado (he puesto uno digital), había actualizado el firm arduplane a la 3.9.7, y había actualizado el firmware OpenTX de la Taranis (2.2.3), así como de los módulos R9M (flex).

Así luchaba contra el viento...

 

 

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Respondido : 11/05/2019 1:51 am
rortega
(@rortega)
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Misión en modo Auto:

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Respondido : 21/06/2019 11:50 pm
Héctor Narbona
(@waka)
Miembro Moderator

Desde luego, el proyecto es impresionante Raúl, tengo ganas de ver por aquí por marte alguna misión!!!

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Respondido : 25/06/2019 8:35 am
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